TRIO操作簡(jiǎn)易入門——簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

TRIO操作簡(jiǎn)易入門——復(fù)雜運(yùn)動(dòng)指令介紹

CAM

類型： 運(yùn)動(dòng)控制指令

語法： CAM （start point，End point，Table multiplier，distance）

說明： CAM 指令按存儲(chǔ)在TABLE 變量中數(shù)組組成的位置信息來運(yùn)動(dòng)。Table 值是相對(duì)于

起始點(diǎn)的位置，Table 數(shù)組由TABLE 指令定義。

參數(shù)說明：

Start point：Table 數(shù)組中使用的一個(gè)元素的地址。

End point：Table 數(shù)組中末一個(gè)元素的地址。

Table multiplier: Table 倍乘值用于成比例的縮放Table 里存儲(chǔ)的數(shù)值。

Distance: 用戶定義的單位，用于控制Table 整個(gè)運(yùn)動(dòng)速度。執(zhí)行CAM 時(shí)會(huì)依據(jù)當(dāng)前軸的速度和距離。例如： 假定程序單位為mm 同時(shí)速度設(shè)置成10mm/s，加速度足夠高。如果定義距離100mm，CAM的執(zhí)行需要10 秒。

參數(shù)說明：

Start point：Table 數(shù)組中使用的一個(gè)元素的地址。

End point：Table 數(shù)組中使用的末一個(gè)元素的地址。

Table multiplier：Table 倍乘值用于成比例的放縮Table 里存儲(chǔ)的數(shù)值。

Link distance：用戶定義的連接（主）軸（運(yùn)動(dòng)完成特定輸出運(yùn)動(dòng)。連接距離必須定義成正的距離。

Link axis：連接的軸

link option：

1——當(dāng)主軸色標(biāo)信號(hào)觸發(fā)時(shí)，從軸與主軸開始連結(jié)。

2——當(dāng)主軸運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的位置，從軸與主軸開始連結(jié)。

4——CAMBOX 自動(dòng)重復(fù)連續(xù)運(yùn)行。設(shè)置REP_OPTION=1，取消此操作。

8——PATTERN 模式, CAMBOX 的高級(jí)用法，允許在一個(gè)CAMBOX 執(zhí)行周期中實(shí)現(xiàn)多個(gè)

波動(dòng)幅度值。一般與模式4 一起使用。

Link pos：這個(gè)參數(shù)是位置，當(dāng)參數(shù)6 設(shè)成2，CAMBOX 在這個(gè)位置開始連結(jié)。

MOVELINK

類型： 運(yùn)動(dòng)控制指令

語法： MOVELINK(distanceLink ，distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[,link option[,link pos]] )

備選： ML( distance，Link distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[，link_option[，link pos]] )

說明： MOVELINK 指令在基本軸上產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)。

參數(shù)說明：

distance：以用戶單位基本軸運(yùn)動(dòng)的相對(duì)距離。

Link distance：用戶定義的正方向增量距離，需要測(cè)量連結(jié)軸在基本軸運(yùn)動(dòng)的距離。

Link_acceleration：用戶定義的連結(jié)軸加速段在基本軸上的正向增量距離。

Link_deceleration：用戶定義的連結(jié)軸減速段在基本軸上的正向增量距離。

Link axis：連結(jié)軸。

Link option:

1、當(dāng)主軸色標(biāo)信號(hào)觸發(fā)時(shí)，從軸與主軸開始連結(jié)。

2、當(dāng)主軸運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的位置，從軸與主軸開始連結(jié)。

4.、MOVELINK 自動(dòng)重復(fù)連續(xù)雙向運(yùn)行。設(shè)置REP_OPTION=1，取消此操作。

Link pos：這個(gè)參數(shù)是位置，當(dāng)參數(shù)6 設(shè)成2，MOVELINK 在這個(gè)位置開始連結(jié)。

TRIO操作簡(jiǎn)易入門——I/O操作

TRIO操作簡(jiǎn)易入門——脈沖輸出

TRIO操作簡(jiǎn)易入門——系統(tǒng)處理

程序:    一個(gè) TrioBASIC 或者 IEC 程序

任務(wù):    一個(gè) IEC61131-3 任務(wù)包含一個(gè)或多個(gè)程序

進(jìn)程:    分配的進(jìn)程，用來執(zhí)行一個(gè) IEC61131-3 任務(wù)或者TrioBASIC程序

運(yùn)動(dòng)內(nèi)核: 負(fù)責(zé)伺服和運(yùn)動(dòng)控制固件相關(guān)的處理